«

»

Sep 09

Line Following Robot

Line Following merupakan satu kategori kontes robot yang paling banyak diselenggarakan, yang mengukur kecepatan robot ketika berlari di atas garis.

Line Follower adalah sebuah robot yang beroperasi secara otomatis, yang bergerak mengikuti garis yang digambar di atas sebuah bidang. Operasi dasar dari pengikut garis adalah sebagai berikut:

  1. Membaca posisi garis dengan menggunakan sensor optis yang dipasang di depan robot. Kebanyakan peserta menggunakan sejumlah photo-reflector dan beberapa peserta lain menggunakan image sensor untuk image processing. Proses membaca garis memerlukan resolusi dan kehandalan yang tinggi.
  2. Mengatur arah pergerakan robot dengan mekanisme steering yang ada. Ini merupakan sebuah operasi servo, dengan kompensasi di beberapa titik untuk mendapatkan gerakan yang stabil, dengan menerapkan filter PID atau algoritma servo lainnya.
  3. Mengatur kecepatan sesuai dengan kondisi lintasan. Kecepatan dikurangi selama lintasan melengkung, terkait dengan friksi antara roda dan lantai.

Terdapat dua jenis lintasan yang digunakan, garis putih di atas bidang hitam atau garis hitam di atas bidang putih. Kebanyakan menggunakan garis dengan lebar 18 – 20 mm.

Robot Edukasi

Robot Line Following umumnya ditopang dengan tiga buah roda. Dua buah roda untuk membuat robot bergerak, yang terhubung dengan motor; dan sebuah roda bebas (ball caster).

Mekanisme kemudi yang sering digunakan adalah differential drive, dengan mengatur kecepatan putar roda kiri dan kanan.

Di bagian elektronik, digunakan sebuah mikrokontroler sebagai pengendali, yang dicatu dengan batere berkapasitas cukup besar (bila digunakan juga untuk mencatu motor). Sebaiknya menggunakan batere terpisah untuk menghindari “kecelakaan” berupa terjadinya reset mikrokontroler (brown-out) ketika tegangan turun mendadak saat terjadi tarikan arus yang cukup besar ketika motor mulai berputar.

Sejumlah photo-reflector dipasang di bagian depan chassis. Sensor ini mengendus kecepatan pantul, umumnya terdiri dari pemancar dan penerima. Bisa memilih opsi infra merah atau cahaya tampak.

Motor dikendalikan dengan PWM untuk mengatur kecepatan putar secara linier.