«

»

Oct 16

Sensor Garis pada Line Follower Robot (2)

Bila kita memutuskan untuk menggunakan pasangan IR LED / Photodiode atau IR LED / Phototransistor, bagaimana geometri dari pasangan sensor tersebut, baik jarak antara pemancar dan penerima, maupun jarak antar sel sensor?

Kita harus kembali pada teori pemantulan cahaya. Ujung dari IR LED yang berbentuk spherical, membuat pancaran cahaya memiliki beam berbentuk konus.  Lebar beam yang terjadi perlu di-antisipasi agar tidak mengganggu sel sensor di samping kiri dan kanan.

Bila dalam praktek kita menggunakan garis hitam dari selotip, dengan lebar 18 mm; maka, jarak antar sel dapat diatur sekitar 12.5 mm. Artinya, ketika satu sel berada di tengah garis hitam, maka dua sel di kanan dan kiri, akan berada di bidang putih.

Bagaimana dengan jarak antara pemancar dan penerima? Jarak ini sangat tergantung pada posisi sensor terhadap bidang (ingat bentuk segitiga). Pada gambar di atas, jarak antar keduanya adalah sekitar 9 mm. Semakin lebar, diperlukan jarak yang lebih tinggi antara sensor dengan bidang pantul. Semakin tinggi, semakin besar daya pancar yang diperlukan oleh IR LED dan penerima yang digunakan harus semakin sensitif. Pilihan jarak sekitar 5 mm – 10 mm dapat dipertimbangkan ketika mencobanya. Jarak antara sensor dan bidang pantul diatur sekitar 2 mm – 6 mm, agar dengan setting tipikal dari IR LED (memberikan resistor 220 Ohm secara seri), dapat dipancarkan photon yang cukup untuk memantul dan diterima oleh penerima.

Mencoba adalah langkah terbaik sebelum mengambil simpulan.

Tantangan berikutnya adalah, berapa jumlah sel sensor yang digunakan dan bagaimana bentuk susunannya?

Jumlah sel sensor yang digunakan tergantung pada bentuk lintasan yang akan dilalui robot. Bila sederhana – hanya berupa garis lurus dan kurva dengan diameter cukup besar, maka 3 sel sensor sudah memadai. Namun bila dihadapkan pada lintasan dengan sejumlah crossing; maka diperlukan minimal 5 sel sensor.

Kedua, bila menggunakan kendali PID dalam penyusuran garis, maka diperlukan lebih banyak sel sensor, agar prosesor bisa mengetahui kondisi lintasan yang dilaluinya dengan baik. Untuk lintasan yang sederhana, 5 sel sensor cukup memadai, namun untuk lintasan yang lebih kompleks, bisa dipertimbangkan 8 sel sensor atau lebih.

Harap dicatat, kendali PID tidak dapat diterapkan pada kasus crossing atau lintasan berbentuk garis putus-putus.