«

»

May 30

Sampling Rate Sensor pada Line Following

Frekuensi mikrokontroler dalam membaca sensor garis adalah satu pertimbangan terpenting dalam aplikasi line following. Bila program tidak mengambil jumlah sample yang cukup, per detik, ini berarti robot akan menunggu terlalu lama antar sample, dan akan menyebabkan robot kesulitan untuk merubah arah pergerakan atau bahkan kehilangan jejak garis.

Di sisi lain, bila program hanya fokus pada pembacaan sensor garis, maka mikrokontroler tidak memiliki waktu yang cukup untuk memeriksa sensor lainnya. Dengan mempelajari hubungan antara sampling rate dan kinerja line following, kita dapat menentukan sampling rate minimum yang diperlukan untuk bergerak dalam lintasan. Kita dapat menggunakan waktu sisa untuk memeriksa sensor lainnya.

Kecepatan sebuah mikrokontroler dalam memeriksa sebuah sensor sering disebut sampling rate, yang di-ekspresikan sebagai jumlah sample per detik. Sampling interval adalah waktu diantara sampling.

Bila sampling interval 9 ms, maka sampling rate adalah 111 Hz. 111 sample per detik adalah cukup untuk line follower berbasis penggerak motor servo continuous.

Dalam kasus lain, dengan penggerak motor DC yang berputar dengan rpm yang cukup tinggi, sampling rate 2000 Hz dapat dipertimbangkan.