«

»

May 04

Motor Servo

Motor servo yang saat ini beredar di pasaran, paling tidak, ada tiga varian : analog, digital dan serial.

Motor servo analog menerima sinyal dari sebuah penguat, ~ 50 Hz. Sinyal ini membuat penguat untuk meng-update posisi motor. Servo digital menggunakan frekuensi lebih tinggi untuk meng-update posisi motor, ~ 300 Hz. Dengan meng-update posisi motor lebih sering, servo digital dapat memberikan torsi penuh sejak awal pergerakan, dan meningkatkan daya genggam servo. Refresh yang lebih cepat juga membuat servo digital memiliki deadband yang lebih kecil, respons yang lebih cepat dan akselerasi lebih halus. Namun, harga yang harus dibayar untuk kemampuan ini adalah konsumsi daya yang lebih tinggi.

Servo analog dan digital memiliki tiga kabel. Satu kabel untuk catu positif, biasanya DC 5-6 Volt. Kabel kedua untuk ground, dan kabel ketiga merupakan kabel sinyal. Controller berkomunikasi dengan servo melalui kabel ini, melalui sinyal berupa pulsa.

Melihat ukuran fisik servo, paling tidak ada tiga ukuran servo yang beredar di pasaran umum, yaitu: micro, standard dan giant atau 1/4 scale.

Hal lain adalah spesifikasi : speed dan torque rating. Speed adalah kecepatan putar per derajat tertentu, biasanya per 60°. Sebagai contoh, 0.12 sec/60°, berarti perlu waktu 0.12 detik untuk memutar lengan servo atau roda sejauh 60°.

Torque menentukan gaya putar maksimum yang dapat diberikan sebuah servo. Spesifikasi ini diukur dalam ounces-inch (oz-in) atau kilogram-centimeter (kg-cm). Bila kita memiliki sebuah servo dengan spesifikasi 4 kg-cm, maka dengan lengan sepanjang 2 cm, gaya maksimum yang dapat diberikan di ujung lengan adalah 2 kg.

Varian lain, serial servo. Perbedaan mencolok dari servo ini adalah fitur daisy-chained, dimana satu servo dan yang lainnya, bisa dirangkai secara serial, daisy-chained. Masing-masing servo, yang memiliki ID yang unik, diperintah melalui jalur serial, dan tidak memerlukan sinyal kontrol yang kontinu.

SerialServoWaktu respons dari serial servo lebih cepat, 0.2 ms (bandingkan dengan servo analog yang 20 ms), serta memiliki resolusi yang lebih tinggi, 0.3°.

Untuk men-drive serial servo, diperlukan “penguat arus” untuk sinyal dan regulator untuk catu. Berikut adalah satu contoh produk driver serial servo:

Servo Driver Board