«

»

Oct 17

Linierisasi Sensor GP2D120

Keluarga Sharp GP2Dxxx sering digunakan dalam aplikasi robotika sebagai sensor jarak karena sensor ini cukup “murah” dan mudah didapat. Biasanya, sensor ini digunakan dalam aplikasi automatic flush di toilet atau automatic air dryer, bukan untuk robotika.

Menggunakannya dalam aplikasi robotika tidak semudah yang dilihat. Ketika menghubungkan output sensor ke input osiloskop, kita akan melihat sinyal dengan noise, yang disertai dengan spike. Solusi untuk permasalahan ini adalah dengan memasang kapasitor 100 nF dan 10 – 100 uF pada terminal catu dari sensor. Keduanya dipasang sedekat mungkin.

Sensor infrared ranger Sharp GP2D120 memiliki kemampuan membaca jarak 4-30 cm. Namun, hasil konversi A/D tidak linier. Artinya, tegangan output sensor tidak berbanding lurus dengan jarak hasil pengukuran.

Untuk itu, perlu dilakukan linierisasi, agar tegangan output sensor berbanding lurus dengan jarak hasil pengukuran.

Merujuk pada datasheet GP2D120, disebutkan persamaan interpolasi V = 1 / ( R + 0.42 ), dimana V adalah tegangan output sensor dan R adalah jarak hasil pengukuran.