«

»

Jan 19

Line Follower Robot Analog

Merancang sebuah Line Following Robot (LFR) yang sederhana merupakan sebuah tantangan. LFR dapat dibuat dengan beragam cara, dari yang paling sederhana, dengan menggunakan dua buah transistor, hingga yang cukup rumit, menggunakan kendali PID, yang mensyaratkan penggunaan mikrokontroler untuk menghitung persamaan PID.

Merancang sebuah LFR analog atau tanpa mikrokontroler merupakan tantangan yang lain, karena kita harus membatasi jumlah komponen yang digunakan agar tidak terlalu rumit. Namun, kita memerlukan mekanisme pengendalian kecepatan yang baik, agar LFR dapat menyusur garis dengan baik. Di sisi lain, rancangan LFR dengan mikrokontroler merupakan pilihan yang populer karena dapat menghemat sejumlah komponen elektronik dan fleksibel karena dapat diprogram.

Pada bagian sensor, LFR dapat menggunakan pasangan LDR dan high intensity LED.

Metoda sederhana untuk menyusur garis track adalah menyala-matikan motor DC kanan dan kiri sesuai dengan hasil pembacaan sensor. Namun cara ini akan membuat LFR bergerak secara zigzag. Dengan menggunakan kendali yang proporsional, kecepatan motor DC kanan dan kiri dapat diatur sesuai dengan tingkat intensitas cahaya yang diterima oleh sensor. Teknik yang umum digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor secara efisien adalah penggunaan sinyal berupa pulsa yang dikenal sebagai PWM – Pulse Width Modulation.

Pada dasarnya, PWM merupakan sinyal berbentuk pulsa (ON dan OFF) dengan frekuensi yang konstan. Perbandingan antara waktu ON terhadap perioda pulsa disebut Duty Cycle dan biasanya ditulis dalam prosentase. Sebagai contoh, bila perbandingan waktu ON terhadap perioda pulsa adalah 50%, maka duty cycle PWM adalah 50%. Besar duty cycle berbanding lurus dengan daya rata-rata yang dihasilkan oleh sinyal pulsa.

Dengan merubah duty cycle kita dapat merubah tegangan rata-rata pada terminal motor DC. Ini berarti pula, kita dapat mengatur kecepatan motor dengan merubah duty cycle PWM. Jadi, untuk membuat LFR menyusur dengan baik, kita harus mengatur duty cycle PWM sesuai dengan pembacaan sensor. Kita dapat mengaturnya demikian, bila tingkat intensitas cahaya yang diterima sensor, tinggi, maka duty cycle PWM pun tinggi; dan sebaliknya.

NEXT SYSTEM
Robotics Learning Center
ITC Kosambi Ruko F2
Jl. Baranang Siang 6-8
Bandung 40112
Tel. (022) 4222062, (022) 70775874

http://edukasi.nextsys.web.id